Выезд гражданина РБ в Россию не на своем автомобиле

Здравствуйте!
Я гражданин РБ, хочу взять бус у приятеля и съездить на нем в Россию. Но тут вот в чем вопрос, авто он не давно только купил в Беларуси и оно находится на белорусских транзитных номерах. Оформлено на него по договору купли-продажи.
Могу ли я взять у него машину с его договором купли-продажи и документами на авто и съездить в россию или же надо доверенность, или вообще нельзя? Как в этом случае оформляется страховка, так называемая зеленая карта?