Ваш отец относится к категории наследников первой очереди. Уже лишь на основании этого он может претендовать на наследство. Если Ваш отец после смерти матери стал владеть и управлять имуществом, принял действия по восстановлению или сохранности наследства, гарантировал защиту от претензий на это наследство других лиц, потратился на содержание имущества (например, оплата электроэнергии, оплата за газ и т. п.), оплатил долги деда и так далее, то проблем со вступлением в права наследника не будет, поскольку все вышеуказанные действия свидетельствуют о том, что он уже фактически принял на себя это обязательство.

Если это не так, то в первую очередь необходимо подать в судебные органы исковое заявление, согласно статье 1155 ГК Р. Ф. Это нужно для регенерации срока вступления в наследственные права, поскольку в Вашем случае он уже истек. Однако это реально лишь имея уважительные причины пропуска установленного законодательством срока. Вашему отцу требуется обратиться в судебные органы в течение полугода после того, как причины его пропуска предыдущего срока были устранены.