Определение порядка в воспитании ребёнка

Здравствуйте, мой сын официально развёлся с женой, ребёнок остался с матерью. мать препятствует нашему общению, даёт по настроению, не берёт трубку, когда мы пытаемся договориться. Сегодня мы (отец ребёнка и бабушка) забрали ребёнка из школы без договорённости с матерью, уведомив её через бабушку (мать матери), мать ребёнка нам перезвонила и предупредила что идёт к инспектору пдн, позднее нам позвонил инспектор пдн и сказал что если мы не приведём ребёнка домой, то она придёт изымать его с полицией, тк мы незаконные представители ребёнка. Правомерны ли действия инспектора и как нам действовать дальше.