Как вернуть отданный в субаренду автомобиль, который у нас отняло третье лицо в счет погашения долга субарендатора?

А что значит — компания арестовала?
Если есть судебное решение об аресте автомобиля, основанное на иске компании — это одно. Там надо разбираться с основаниями такого решения.
Если же компания просто забрала автомобиль себе в залог — то нужно истребовать его через суд из незаконного владения.
Если этими действиями Вам был причинен существенный вред, то можно говорить о наличии состава преступления по ст. 330 УК РФ.

Обращайтесь в суд с требованием вернуть машину, сославшись на статьи 301 и 305 Г. К. Согласно этим статьям, лица, в чьем владении имущество находилось исходя из договора или закона, могут истребовать возврат своей собственности из чужого владения. Вместе с заявлением передайте суду копию паспорта ТС, договор лизинга и договор субаренды. Кроме того, на основании статьи 15 Г. К. Вы можете требовать возмещения упущенной выгоды.